2002年に北米市場で発売。2003年の東京モーターショーへの参考出品を経て、2004年9月に日本市場へも導入。当時のニュースリリースでは“斬新なデザインと高いパフォーマンスを持つ新型クロスオーバーSUV”と紹介されていたのがこの『ムラーノ』だった。車名はイタリア、ベニス近くの島の名に由来し、ここで作られるベネチアングラス（ムラーノグラス）の人間の五感に訴える美しさ、手作りの温かみがコンセプトと共通しているとのことからの命名。特徴的なスタイリングは躍動感ある彫刻をテーマに、シャープなラインと豊かな曲面で構成。18インチタイヤが装着され、ボディサイズは全長4770mm、全幅1880mm、全高1685mm（ルーフレール付き1705mm）。インテリアも先進的なデザインとし、ラグビーボールシェイプと呼ばれるインパネ形状を採用。メーターパネル、センターパネルは本アルミが使われ、同世代のZ33型『フェアレディZ』などと共通するテイストでまとめられていた。ゆとりのある室内スペースには、たっぷりとした座面長のシート（前：510mm／後500mm）が備わり、運転席アイポイントは1360mmで良好な視界も確保していた。日本仕様は3.5リットルのV6（NEO VQ35DE型、231ps／34.0kgm）と2.5リットルの4気筒（NEO QR25DE型、163ps／25.0kgm）の2機種のエンジンを設定。3.5リットルにはエクストロニックCVT－M6が組み合わせられ、4WDと2WDが用意された。
