Salah satu pembaruan penting pada Toyota GR Yaris Type 26 terletak pada desain setir baru yang dikembangkan secara khusus untuk meningkatkan kendali saat berkendara agresif. Divisi performa Toyota Gazoo Racing merancang setir ini dengan melibatkan pembalap profesional dalam proses pengembangannya. Tujuannya adalah menciptakan kontrol yang lebih presisi saat mobil digunakan di sirkuit maupun lintasan reli. Dalam dunia motorsport, pengemudi sering kali harus memutar setir hingga 180 derajat tanpa melepaskan genggaman tangan. Pada desain sebelumnya, posisi tombol di setir terkadang membuat pengemudi harus lebih berhati-hati agar tidak menekan tombol secara tidak sengaja. Untuk mengatasi masalah tersebut, tim pengembang menggunakan metode unik dengan membuat prototipe setir dari bahan clay. Prototipe ini dipasang langsung pada kendaraan uji dan dibawa ke sirkuit untuk dievaluasi berulang kali bersama para pembalap. Hasilnya adalah setir dengan diameter lebih kecil yang mampu meningkatkan respons kemudi. Bentuk grip di sisi kiri dan kanan juga disesuaikan agar lebih nyaman di telapak tangan saat pengemudi memberikan tekanan pada setir ketika menikung. Selain itu, tombol kontrol pada setir kini ditempatkan secara terpisah dan dilengkapi pencahayaan melingkar. Desain ini membuat setiap tombol lebih mudah dioperasikan sekaligus meningkatkan visibilitas saat berkendara di malam hari.